安川伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“安川伺服控制器"、“安川伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的gao端產(chǎn)品。 安川器人系統(tǒng)集成維修保養(yǎng) 安川伺服驅(qū)動器維修方案。

安川機器人伺服驅(qū)動器常見故障及解決方法

       1、安川驅(qū)動器維修模塊直流過壓-故障現(xiàn)象：變頻器在停機降速過程中，多次出現(xiàn)模塊直流過壓故障，導(dǎo)致將用戶高壓開關(guān)跳掉。用戶母線電壓過高，6KV電源實際母線達6.3KV以上，10KV電源實際母線達10.3KV以上，母線電壓加到變頻器上時模塊輸入電壓過高，模塊報直流母線過壓。變頻器在啟動過程中，安川伺服驅(qū)動器維修大約到運行到4HZ左右，變頻器直流母線過壓。

故障原因：變頻器在停機過程由于降速時間太快，使得電機處于發(fā)電機狀態(tài)，電機回饋能量到模塊的直流母線產(chǎn)生泵升電壓，從而使直流母線電壓過高。由于現(xiàn)場變壓器出廠標(biāo)準(zhǔn)接線是10KV和6KV，母線電壓如果超過10.3KV或6.3KV，就會使變壓器輸出電壓過高，從而使模塊的母線電壓升高造成過壓。安川伺服驅(qū)動器維修同一位置的不同相模塊光纖接反(比如A4與B4光纖接反)，造成其相電壓輸出過壓。

解決方法：

將上降速時間和下降速時間適當(dāng)?shù)难娱L。

將模塊內(nèi)過壓保護點提高，現(xiàn)在全部是1150V。

用戶電壓達到10.3KV(6KV)以上將變壓器短接端改為10.5KV(6.3KV)。安川伺服驅(qū)動器維修檢查光纖是否插接錯誤，把接錯的光纖改正過來。

2、機器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅(qū)動器出現(xiàn)16號報警，該怎么解決？

這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調(diào)整參數(shù)N.10、N.11、N.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。

3、機器人交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn)22號報警，為什么？

22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有：

A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細(xì)查對；

B.電機上的編碼器電路板有問題：錯位、損壞等，請送修。

4、機器人伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？

伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調(diào)整參數(shù)N.10、N.11、N.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運行驅(qū)動器自動增益調(diào)整功能。

5、機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機只朝一個方向轉(zhuǎn)，為什么？

機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。

6、機器人交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉(zhuǎn)動電機軸？

盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關(guān)電機可能會損壞驅(qū)動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅(qū)動器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脫機時，使信號C- MODE閉合，使驅(qū)動器工作在第二方式（即轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實現(xiàn)脫機。

7、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅(qū)動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調(diào)試時，發(fā)出運動指令，電機就飛車，什么原因？

這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

A.修改采樣程序或算法；

B.將驅(qū)動器脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調(diào)，以改變相序；

C.修改驅(qū)動器參數(shù)No45，改變其脈沖輸出信號的相序。

8、電機在一個方向上比另一個方向跑得快；

(1) 故障原因：無刷電機的相位搞錯。

處理方法：檢測或查出正確的相位。

(2) 故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。

機器人驅(qū)動器維修處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

(3) 故障原因：偏差電位器位置不正確。

安川驅(qū)動器維修處理方法：重新設(shè)定。

9、電機失速； 安川伺服驅(qū)動器維修方案

(1) 故障原因：速度反饋的極性搞錯。

處理方法：可以嘗試以下方法。

a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動器上可以

b.如使用測速機，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

c.如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。

d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。

(2) 故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。

10、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出；

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。

處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

11、LED燈是綠的，但是電機不動；

(1) 故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。

處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

(2) 故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。

處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。

安川機器人伺服驅(qū)動器維修方案

12、上電后，驅(qū)動器的LED燈不亮；

故障原因：供電電壓太低，小于*小電壓值要求。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

13、當(dāng)電機轉(zhuǎn)動時，LED燈閃爍；

(1) 故障原因：HALL相位錯誤。

處理方法：檢查電機相位設(shè)定開關(guān)(60°/120°)是否正確。多數(shù)無刷電機都是120°相差。

(2) 故障原因：HALL傳感器故障

處理方法：當(dāng)電機轉(zhuǎn)動時檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

14、LED燈始終保持紅色；

安川機器人驅(qū)動器故障原因：存在故障。

處理方法：原因: 過壓、欠壓、短路、過熱、驅(qū)動器禁止、HALL無效。

以上就是關(guān)于安川機器人伺服驅(qū)動器的一些常見故障總結(jié)，希望對大家非常有幫助，如果還有安川機器人示教器、安川機器人備件等方面有需要咨詢的問題可以咨詢：安川機器人服務(wù)商